SYMROP

Multi Robot Framework for Cooperation of Robots

SYMROP?

SYMROPは複数のロボットを協調動作させるためのソフトウェアフレームワークです。未踏プロジェクト2006上期において採択されました。また，IPAX2007，Niiオープンハウス2007においてデモ発表が行われました。

概要

SYMROPを利用した建物修復エージェント

Publications

About US

概要

ロボットの発展が急速に進む昨今，同型のロボットを同時に複数使用することで作業速度の向上を図ることが重要となってきました。本プロジェクトでは，無線でつながれた複数の独立動作しているロボットを協調させ，目的を達成させるためのマルチロボットフレームワークを開発しました。また，本マルチロボットフレームワークに適した独自通信プロトコルを含む基盤無線通信技術も開発しました。このフレームワークを利用することで，プログラマは抽象度の高い命令を用いるだけで複数のロボットを協調動作させることが可能となります．行動するロボットの選出や，ロボットの行動内容は，ロボット間の交渉により内部で解決します。

フレームワーク

SYMROPは、複数ロボットの協調動作を可能とする柔軟なフレームワークです。ユーザーはマルチロボットコマンドインターフェースを利用して協調動作を記述します。

マルチロボットコマンドインターフェース

下記のコマンドインターフェースを利用することで，単体行動が複数行動となります:

DoSingleAction: 評価関数を元にロボットを選出し，指定関数を実行させる
DoMultipleAction: 評価関数を元にロボットを選出し，複数の指定関数を実行させる
SyncAll: 全体が一定状態に達するまで指定関数を実行し続ける
WaitAllAndDo: 条件関数が満たされた後に，指定関数を実行する
AllDo: 全体が指定関数を実行する

拡張性

フレームワークの提供するライブラリを利用することで，新たなマルチロボットコマンドを実装することが出来ます．これにより、より複雑な挙動を指定する事ができ、高度なタスクを実行することができるようになります。SYMROPのフレームワークはそれらのカスタムコマンドの実行を通常のコマンドと同様に処理することができます

無線基盤技術

本プロジェクトでは，無線通信の到達性の研究を行い，それに基づき独自の通信プロトコルを開発しました．これにより，高ロバストで低通信量なネットワークの形成が可能となりました。さらに，低スペックな組み込み機器に搭載することが可能となり，省電力性・低コストも実現しました。また，本プロジェクトは無線に省電力なZigbeeを用いています。これによりWiFiとの共存が可能となり，より透過的にマルチロボットコマンドを使用することが出来ます。